東京都でレーザートラッカーを使用したロボットの軌跡測定

今回は東京都で大手光学機器メーカー様への出張測定でした。

経緯

ロボットの軌跡精度の評価をしたいとご依頼がありました。

ロボットの軌跡測定のご依頼は近年非常に増えてきております。
今まではロボットなどの組みあがった設備の評価はできないと思っていた方が、
レーザートラッカーのことを知って、HPからお問い合わせ頂くことが多くあります。

レーザートラッカー

レーザートラッカーは持ち運びができ、現地で高精度三次元測定が行えるのが特徴です。
据付式の三次元測定機に乗らないような大きな製品の測定も可能です。

測定内容

今回は繰り返し精度と軌跡精度の評価のため、シミュレーションソフトとの軌跡の誤差の評価と、
何度か同じ動きをした場合の誤差の評価となります。

実際のロボットの動きが、設計上の動きに比べて、どれだけ誤差があるかを評価するために、
ロボットの原点とシミュレーションソフトの原点を合わせました。

その上でロボットの先端部にSMRという測定球を取り付けて、
ロボットが動いている状態での軌跡をレーザートラッカーで測定しました。

軌跡測定の結果をX,Y,Zの座標値でエクセルに出力することで、誤差を評価しました。