東京都でのレーザートラッカーを使用したロボットの軌跡測定

ロボット軌跡測定

2021年9月
今回は東京都で大手光学機器メーカー様への出張測定でした。

【経緯】

ロボットの軌跡精度の評価をしたいとサワテツにご依頼がありました。

ロボットの軌跡測定のご依頼は近年非常に増えてきております。
今まではロボットなどの組みあがった設備の評価はできないと思っていた方が、
レーザートラッカーのことを知って、HPからお問い合わせ頂くことが多くあります。


【測定方法】

ロボット先端部の軌跡測定

【ワークサイズ】

600×600×2000の多関節ロボット

【測定日数】

1日

【測定内容】

今回は繰り返し精度と軌跡精度の評価のため、シミュレーションソフトとの軌跡の誤差の評価と、
何度か同じ動きをした場合の誤差の評価となります。

実際のロボットの動きが、設計上の動きに比べて、どれだけ誤差があるかを評価するために、
ロボットの原点とシミュレーションソフトの原点を合わせました。

その上でロボットの先端部にSMRという測定球を取り付けて、
ロボットが動いている状態での軌跡をレーザートラッカーで測定しました。

軌跡測定の結果をX,Y,Zの座標値でエクセルに出力することで、誤差を評価しました。


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