愛知県 多関節ロボット 軌跡測定からティーチング修正 レーザートラッカー

ロボット軌跡測定

2015年8月
今回は愛知県で大手自動車メーカー様への出張測定でした。

【経緯】

お客様の工場では、量産加工のために大型多関節ロボットを導入しましたが、
ティーチングした通りにロボットが動いてくれず、製品が不良になっていました。
原因として考えられるのは、ロボットの先端にエンドミルを取付て加工するため、
加工負荷がかかることで実際に指令した通りに動いていなかったです。
実際に加工負荷がかかった状態の軌跡を評価し、
負荷を踏まえてティーチングし直すために、今回サワテツにご依頼を頂きました。


【測定方法】

ロボット先端部の軌跡測定

【ワークサイズ】

800×800×2000の多関節ロボット

【測定日数】

1日

【測定内容】

ロボットの先端部にSMRという測定球を取り付けて、
実際に加工している状態での軌跡をレーザートラッカーで測定しました。
測定したデータをアウトプットし、お客様がティーチングをし直し、
再度測定をするというのを繰り返しました。
何度かティーチングと測定を繰り返すと、お客様が求める加工軌跡を動くようになりました。

【軌跡測定】

任意で決めた座標系に対して、動いている物の軌跡をとることができます。
取得データはX,Y,Zの座標を持った点として出力できるため、
CAD上で検証が可能となります。

ピッチか時間で取得する間隔を指定することができ、
0.005秒に1点の点を取得するか、0.1㎜ピッチで点を取得することができます。
かなりの点数を取ることができるため、実際の軌跡に近いデータを取ることが可能となります。

可動式のロボットや設備では、止まっている際の精度は問題なくても、
動いた際に誤差が出ることは珍しくありません。
 
動く=何かしらの負荷がかかるためです。
 
動きを追随して測定することで、
 
実際の使用状況と同じ状態での測定が可能となるのが、軌跡測定の優れた測定方法となります。


→軌跡測定動画のご紹介

 

【サワテツの強み】
お客様からご依頼を頂く中で、
何か問題があるから測定をして解決したいという話はよくあります。
レーザートラッカーは持ち運びができる測定機のため、
実際に使用する環境で測定ができます。
 
実際の使用環境で測定ができるため、測定値の正確性が高くなる上、
すぐに検証ができるため、調整や修正が可能となります。

 
また、サワテツは点を取るだけではなく、CADを使用して取得した点の検証も可能です。
 
サワテツは測定+検証までできるため、原因究明まででき、お客様の問題の解決に繋がります。

静岡県 自動車用大型金型 比較測定 レーザートラッカー

比較測定
2014年12月
今回は静岡県で大型の金型を製作している会社様への出張測定でした。

【経緯】
 
お取引をしたことはない会社様でしたが、以前から何度かお会いしたことがある会社様でした。
たまたま、サワテツの工場見学に来て頂いた際に、レーザートラッカーの出張測定のご紹介をさせて頂きました。
 
今までは、マシニングセンターで何点かポイントを取って、測定をしていたそうです。
ただし、Z軸に対してまっすぐの面しか測定ができないことと、

 マシニングセンターで測定をすると、どうしても時間がかかってしまい、
その間はマシニングセンターで加工ができないため、測定にかける時間を減らしたいと考えていたそうです。
そのため、一度、出張測定をお願いしてみようかなと言って頂きました。
 


【測定方法】

レーザートラッカーを使用してCADデータとの比較測定

【ワークサイズ】

2000×700×500

【測定時間】

4時間

【測定内容】

金型の座標系とCADデータの座標系を合わせ、比較測定を行いました。
各サーフェス面毎にポイントを取り、CADデータとの誤差を測定します。
最終的には、測定箇所、測定した点の座標、設計値との誤差をレポートとしてご提出しました。
測定した箇所と測定誤差が非常にわかりやすくレポートとして出すことが可能です。
 

測定結果 レポート例

測定結果 レポート例


 
【CADデータとの比較測定】

三次元測定と違い、CADデータと比較測定をすることで、
誤差をすぐに判断できる測定方法となります。
 
座標系に対しての数値ではなく、
測定している面との誤差の評価なので、
曲面や三次元形状の評価も可能となる測定方法です。

→ 比較測定動画のご紹介

【サワテツの強み】
 
CADデータとの比較測定は、座標系を合わせることさえできれば、簡単に測定できます。
ただし、座標系を合わせる方法はいくつもあるので、
どういう方法で合わせ込むかをしっかりと考えないといけないです。

測定する製品やお客様から求められている内容によって、合わせ方を変える必要があります。
サワテツは様々な業界で測定実績が豊富にあるため、
様々な測定方法を熟知しています。

そのため、
最適な測定方法を選定することができます。

愛知県 自動車モデル スキャニングからリバースエンジニアリング アーム型ポータブル三次元測定器

車フロント2018年12月
今回は愛知県で自動車の車体モデルを製作している会社様での出張測定でした。

【経緯】

お客様の工場では、開発中の自動車・バイクの車体モデルを粘土で作成しており、
粘土で形は作れるが、実物から3Dデータを作れないということで、ご依頼して頂けました。


【測定方法】

スキャニング測定、STLデータでの出力

【ワークサイズ】

普通乗用車(約4000×1800×1300)

【測定日数】

1日

【測定内容】

多関節のアーム型ポータブル三次元測定器を使用し、
粘土で作られた車体をスキャニング測定しました。

光沢のある箇所は、現象材という反射を防ぐスプレーを掛け測定を行いました。

スキャニングはデータを取得するのにかかる時間が非常に早く、
車体1台をスキャニングするのに、1日で終えることができました。

その後、取得したデータ(今回はSTLデータ)を提出しました。

【スキャニング測定】
 
『製品があるのにデータ・図面がない』といった際に大活躍する測定です。
単純な形状であれば、ノギスや三次元測定機を使用して、データを作成することは可能です。
ただし、三次元形状の測定は困難です。
 

スキャニングは点群データを取得することができ、三次元形状でも簡単にデータ化することができます。
 
また、非接触のため、固定できない製品や接触できないような製品でも、測定が可能となります。
 
スキャニングは測定時間を大幅に短縮することが可能です。
接触式の測定機では再現できない箇所でもリアルに再現できるため、
効率良く且つ精度良く測定できます。

リバースエンジニアリングのご紹介

【サワテツの強み】
 
スキャニングを行うこと自体は設備さえあれば難しくありません。
ただし、データ化する目的を理解していないと、トラブルに繋がることも少なくありません。

・色による比較:点群データ
・再現加工:STLデータ
・リバースエンジニアリング:IGESデータ
 など、目的によって、どこまでデータ編集しないといけないかが変わります。

 また、どこまでデータ編集を行うかで費用も大きく変わってきます。
 
サワテツは自社でモノづくりをしているため、お客様が目的を達成するためには、
こういうデータが必要というのがわかります。
これがわかっているから、最適なスキャニングが可能です。

自動車 マット金型のリバースエンジニアリング

スキャンしたままのデータ

スキャンしたままのデータ

修正したデータ

修正したデータ


 
 
 
 
 
 
 
 
 
 

 
 

2016年2月
今回は三重県にある、自動車用マットの製造を行っている会社様からのご依頼です。

【経緯】

今まで使用している型は現場でその都度修正しているため、
正式なCADデータがないとのことです。
ウォータージェットでマットを切断するために、
金型の面を再現する事と、トリムラインをデータ化したいというご依頼でした。


【測定方法】

スキャニング測定、IGESデータ、トリムライン提出

【ワークサイズ】

金型(約2000×1500×700)

【測定日数】

2日

【測定内容】
サワテツではレーザートラッカーを使用してトリムラインを測定し、
アーム型ポータブル3次元測定器を使用してスキャンを行いました。
 
今回はお客様も最終的にどういうデータがあれば良いかということが、
はっきりとわからないということなので、まずはスキャンしたデータを基に、
サワテツでデータを修正した物を見て頂いて、詳細を詰めていきました。

サワテツが提出したデータでトライをしてみたところ、
最初に修正したデータで、ウォータージェットで使用するプログラム作成ができました。

【スキャニング測定】
 
『製品があるのにデータ・図面がない』といった際に大活躍する測定です。
単純な形状であれば、ノギスや三次元測定機を使用して、データを作成することは可能です。
ただし、三次元形状の測定は困難です。
 

スキャニングは点群データを取得することができ、三次元形状でも簡単にデータ化することができます。
 
また、非接触のため、固定できない製品や接触できないような製品でも、測定が可能となります。
 
スキャニングは測定時間を大幅に短縮することが可能です。
接触式の測定機では再現できない箇所でもリアルに再現できるため、
効率良く且つ精度良く測定できます。

リバースエンジニアリングのご紹介

【サワテツの強み】
 
スキャニングを行うこと自体は設備さえあれば難しくありません。
ただし、データ化する目的を理解していないと、トラブルに繋がることも少なくありません。

・色による比較:点群データ
・再現加工:STLデータ
・リバースエンジニアリング:IGESデータ
 など、目的によって、どこまでデータ編集しないといけないかが変わります。

 また、どこまでデータ編集を行うかで費用も大きく変わってきます。
 
サワテツは自社でモノづくりをしているため、お客様が目的を達成するためには、
こういうデータが必要というのがわかります。
これがわかっているから、最適なスキャニングが可能です。

埼玉県 溶接治具 調整測定 アーム型ポータブル三次元測定器

自動車の溶接治具測定【アーム型ポータブル3次元測定器・測定事例】
2013年8月
今回は埼玉県へ大手自動車メーカー様への出張測定でした。

【経緯】
 
2013年7月に測定させて頂いた治具を、自動車メーカー様の工場に設置し、
再度、最終測定を行いました。

→2013年7月測定事例
 


【測定方法】

各部品を測定しながら調整していく調整測定

【ワークサイズ】

2000×1800

【ワーク個数】

1台

【測定日数】

1日

【測定内容】
 
前回、サワテツの方で調整を行っている治具ですが、
どうしても1/100単位では、取付時に数値が変わってしまいます。

そのため、再度測定を行い、微妙に公差から外れている物があった場合は、
微調整を行いました。

その後、最終測定を行い、測定結果を大手メーカーのご担当者様にご確認頂きました。
 

【調整測定】
 
持ち運びができる測定器のため、アッセンブリをする場所で測定をすることが可能です。
 
アーム型ポータブル三次元測定器はただ測定をするだけではなく、
設計値との誤差を見て、微調整に活用できます。

測定と調整をすぐに行うことができるため、工期短縮ができます。

 

→調整測定動画のご紹介

 
【サワテツの強み】

サワテツは様々な業界で数多くの測定実績があります。
そこでわかったことは、業界や測定物によって求められる測定要素が大きく異なります。

測定をするだけであれば、どこでもできますが、
測定+αができるのが、サワテツの強みです。

今回の測定でお客様に求められていたのは、測定するだけではなく、
各部品を設計値通りの位置に組み付けることでした。
 
その環境に応じて、
できる限りのことをするのが、サワテツの測定となります。

神奈川県 溶接治具 調整測定 アーム型ポータブル三次元測定器

自動車の溶接治具測定【アーム型ポータブル3次元測定器・測定事例】
2013年7月
今回は神奈川県で自動車用治具の製作会社様への出張測定でした。

【経緯】

自動車向け溶接治具は多くの部品をアッセンブリして製作します。
組付けて終わりではなく、測定しながら部品を微調整していく必要があります。
測定と調整を行ってくれる会社があまりなく、サワテツにご依頼頂きました。


【測定方法】

各部品を測定しながら調整していく調整測定

【ワークサイズ】

2000×1800

【ワーク個数】

1台

【測定日数】

2日

【測定内容】
 
治具の基準を測定し、座標系を作成します。
各部品を測定した結果を基に、シム調整を行います。
一度の調整ではなかなか公差内に収まらないことも多くあるため、
測定と調整を繰り返し行います。

最終的に全ての部品を再測定し、公差内に収まっているかを確認します。
 

【調整測定】
 
持ち運びができる測定器のため、アッセンブリをする場所で測定をすることが可能です。
 
アーム型ポータブル三次元測定器はただ測定をするだけではなく、
設計値との誤差を見て、微調整に活用できます。

測定と調整をすぐに行うことができるため、工期短縮ができます。

 

→調整測定動画のご紹介

 
【サワテツの強み】

サワテツは様々な業界で数多くの測定実績があります。
そこでわかったことは、業界や測定物によって求められる測定要素が大きく異なります。

測定をするだけであれば、どこでもできますが、
測定+αができるのが、サワテツの強みです。

今回の測定でお客様に求められていたのは、測定するだけではなく、
各部品を設計値通りの位置に組み付けることでした。
 
その環境に応じて、
できる限りのことをするのが、サワテツの測定となります。

東京 トラック用金型 cadデータとの比較測定

アメリカ

2015年1月
今回は東京都で大型の自動車用金型を製作している会社様への出張測定でした。

【経緯】

今までは三次元測定機で測定をしていたそうです。
ただし、今回は三次元測定機に乗らないような大きさの大型の金型を受注したため、
測定に困っていたそうです。
そこで、サワテツにご依頼を頂きました。
 


【測定方法】

レーザートラッカーを使用してCADデータとの比較測定

【ワークサイズ】

2500×1500×700

【測定時間】

1日

【測定内容】

金型の座標系とCADデータの座標系を合わせ、比較測定を行いました。
各サーフェス面毎にポイントを取り、CADデータとの誤差を測定します。
最終的には、測定箇所、測定した点の座標、設計値との誤差をレポートとしてご提出しました。
 
【CADデータとの比較測定】

三次元測定と違い、CADデータと比較測定をすることで、
誤差をすぐに判断できる測定方法となります。
 
座標系に対しての数値ではなく、
測定している面との誤差の評価なので、
曲面や三次元形状の評価も可能となる測定方法です。

→ 比較測定動画のご紹介

【サワテツの強み】
 
CADデータとの比較測定は、座標系を合わせることさえできれば、簡単に測定できます。
ただし、座標系を合わせる方法はいくつもあるので、
どういう方法で合わせ込むかをしっかりと考えないといけないです。

測定する製品やお客様から求められている内容によって、合わせ方を変える必要があります。
サワテツは様々な業界で測定実績が豊富にあるため、
様々な測定方法を熟知しています。

そのため、
最適な測定方法を選定することができます。