愛知県 多関節ロボット 軌跡測定からティーチング修正 レーザートラッカー

ロボット軌跡測定

2015年8月
今回は愛知県で大手自動車メーカー様への出張測定でした。

【経緯】

お客様の工場では、量産加工のために大型多関節ロボットを導入しましたが、
ティーチングした通りにロボットが動いてくれず、製品が不良になっていました。
原因として考えられるのは、ロボットの先端にエンドミルを取付て加工するため、
加工負荷がかかることで実際に指令した通りに動いていなかったです。
実際に加工負荷がかかった状態の軌跡を評価し、
負荷を踏まえてティーチングし直すために、今回サワテツにご依頼を頂きました。


【測定方法】

ロボット先端部の軌跡測定

【ワークサイズ】

800×800×2000の多関節ロボット

【測定日数】

1日

【測定内容】

ロボットの先端部にSMRという測定球を取り付けて、
実際に加工している状態での軌跡をレーザートラッカーで測定しました。
測定したデータをアウトプットし、お客様がティーチングをし直し、
再度測定をするというのを繰り返しました。
何度かティーチングと測定を繰り返すと、お客様が求める加工軌跡を動くようになりました。

【軌跡測定】

任意で決めた座標系に対して、動いている物の軌跡をとることができます。
取得データはX,Y,Zの座標を持った点として出力できるため、
CAD上で検証が可能となります。

ピッチか時間で取得する間隔を指定することができ、
0.005秒に1点の点を取得するか、0.1㎜ピッチで点を取得することができます。
かなりの点数を取ることができるため、実際の軌跡に近いデータを取ることが可能となります。

可動式のロボットや設備では、止まっている際の精度は問題なくても、
動いた際に誤差が出ることは珍しくありません。
 
動く=何かしらの負荷がかかるためです。
 
動きを追随して測定することで、
 
実際の使用状況と同じ状態での測定が可能となるのが、軌跡測定の優れた測定方法となります。


→軌跡測定動画のご紹介

 

【サワテツの強み】
お客様からご依頼を頂く中で、
何か問題があるから測定をして解決したいという話はよくあります。
レーザートラッカーは持ち運びができる測定機のため、
実際に使用する環境で測定ができます。
 
実際の使用環境で測定ができるため、測定値の正確性が高くなる上、
すぐに検証ができるため、調整や修正が可能となります。

 
また、サワテツは点を取るだけではなく、CADを使用して取得した点の検証も可能です。
 
サワテツは測定+検証までできるため、原因究明まででき、お客様の問題の解決に繋がります。